在官网的基础上稍加修改，但保证代码都是最新的
我的系统配置： Debian9 strech, ROS lunar 该方法对 ubuntu 系列操作系统以及其他ROS版本同样适用。
1. 安装依赖库
sudo apt-get install -y \ g++ \ git \ google-mock \ libboost-all-dev \ libcairo2-dev \ libeigen3-dev \ libgflags-dev \ libgoogle-glog-dev \ liblua5.2-dev \ libsuitesparse-dev \ ninja-build \ python-sphinx
2. 安装ceres-solver
google提供的地址下载太慢，在github上git clone 也是太慢， 索性直接Donload zip
然后编译安装：
cd ceres-solvermkdir buildcd buildcmake ..make -j4sudo make install
3. 安装proto3
a. 重要说明： 如果你已经安装了ROS Lunar, 恭喜你，其实你已经安装了protobuf了， 但是你没有安装protobuf-compiler, 你只需要安装一下protobuf-compiler就可以了
sudo apt-get install protobuf-compiler
然后你可以执行 protoc --version 查看protobuf 的版本.
b. 如果你装的是ROS Kinetic, 你的protobuf 的版本应该是 2.x, 需要手动将其升级到 proto3
方法：下载链接 官方安装手册:安装:(下载安装all版本)tar zxvf protobuf-all-3.6.0.tar.gzcd protobuf-3.6.0/./configure –prefix=/usr/local/ (安装路径,一般情况下,默认会安装到/usr/include 文件下,我们需要指定安装到,/usr/local/include文件下,安装完成会有一个goole文件在/usr/local/include 下)makemake checkmake installprotoc –version #查看版本
c. 如果你没有装ROS那么执行下面的步骤吧：
安装依赖
sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip
方式一（推荐）：
sudo apt-get install libprotobuf-devsudo apt-get install protobuf-compiler
方式二：
下载zip（git clone 太慢了）
地址：
编译安装：
./autogen.sh./configure –prefix=/usr/local/make -j4make checksudo make installsudo ldconfig # refresh shared library cache.
make check 会提示又一些错误，没关系啦，核心库已经编译好啦
4. 安装cartographer
clone cartographer代码，这个速度还可以
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
编译安装
cd cartographermkdir buildcd buildcmake ..make -j4sudo make install
5. 安装cartographer_ros
这个就简单了，地址：
clone 或者下载到自己的ROS工作空间，编译一下就可以了.
6. 测试
2D：
下载数据包， 地址：
// launch 2D exampleroslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag 
3D:
下载数据包，地址：
# Launch the 3D backpack demo.roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
OK, 到此结束！